投资要点
➢背景：人形机器人目前正处于蓬勃发展阶段，根据IDC最新报告指出，2025年全球人形机器人出货量接近1.8万台，YOY+508%，市场规模达到约4.4亿美元，主要应用于文娱商演、科研教育、数据采集等领域。➢售价、成本与毛利率分析➢售价与配置：G1是宇树目前在售的核心产品，基础版售价8.5万元（税后），EDU版本售价16.9~30.9万元，身高1.32m，质量35kg，基础版拥有23个自由度，EDU版本根据配置有23~43个自由度。➢成本与毛利率分析：本次拆解的基础版，整机BOM成本预计4.16万元，其中核心关节成本预估2.75万元元。预估所有加工费用为0.3万元，毛利率为40.7%。EDU版本售价16.9~30.9万元，预估毛利率63.5~66.7%不等。➢供应链梳理：电机、驱动板、运控算法等核心部件自研；减速器齿轮来自
美湖股份，交叉滚子轴承来自洛阳佰纳，灵巧手来自宇树自研、因时机器人、睿尔曼、强脑科技等；深度相机（Intel D435i）、激光雷达（大疆 LIVOX MID360）、主控芯片（
瑞芯微 3588）、内存（佰维）、存储（
江波龙）为外采成熟器件。请参阅附注免责声明
投资要点
➢机器人主要零部件拆解➢关节系统：全身总共23 个关节，膝关节最大扭矩90N・m，手臂最大负载2kg。拆解小腿处关节，采用“电机-两极行星减速器-编码器-驱动器”四合一集成模组，中空内走线，设计紧凑。➢电源系统：13 串锂电池，容量 9000mAh，电量0.42kwh，续航约 1~2 小时，重量 2.5kg。➢控制系统：基础版搭载瑞芯微 3588，EDU 版加装 Orin NX 提供 100TOPS 算力，芯片做防逆向处理。➢感知系统：头部集成大疆 3D 激光雷达 + 英特尔深度相机，搭配四麦阵列与 5W 扬声器，支撑环境感知与交互。➢线束设计：关节中空走线 + 标准化接口，配备末端电容缓冲，全身线束不超过10m。➢热管理：仅主控板和髋关节配备风冷主动散热，膝关节配备均热板实现被动散热。➢轻量化：整机 35kg，关节集成化减重，结构件以铝合金、工程塑料为主，仅小腿连杆用钢，拓扑优化充分，轻量化水平优秀，继续减重空间有限。请参阅附注免责声明
投资要点
➢总结➢优秀的成本控制能力：2025 年前三季度人形机器人毛利率62.9%，G1基础版预估毛利率40.7%，高配版预估毛利率63.5~66.7%。➢优秀的轻量化设计：G1 质量仅 35kg，通过关节高度集成化、中空走线优化、铝合金与工程塑料复合用材及拓扑镂空结构，实现极致轻量化，减重空间已较为有限。➢保守的热管理设计：整机以被动散热为主，仅主控板和髋关节采用主动风冷方案，连续工作时长 1-2 小时，热管理偏向轻量化与低成本取舍，难以支撑工业级连续作业。➢有限的末端负载能力：G1 自重 35kg，单臂最大负载仅 2kg，末端负载能力显著受限，制约工业场景拓展与复杂执行器适配。➢工业人形亟需直线关节方案：纯旋转关节在人形机器人轻量化约束下存在扭矩密度、刚性与持续出力短板，直线关节具备高推力密度、高刚性与自锁优势，是工业级高负载人形机器人的最佳方案。➢硬件无壁垒，软件定胜负：G1 核心硬件均为行业可采购、可量产的成熟器件，硬件层面无高壁垒；整机高动态运动与稳定性能核心源于自研运控算法，软件算法是宇树的核心竞争力之一。请参阅附注免责声明
投资要点
➢投资建议：机器人行业蓬勃发展，建议关注：关节模组：
三花智控，
拓普集团，
恒立液压，
震裕科技丝杠：
双林股份、
北特科技、
五洲新春、
兆丰股份、
金沃股份，
浙江荣泰减速器：美湖股份，
中大力德、
绿的谐波，斯菱股份，
丰立智能，
科达利，
双环传动轻量化：
恒勃股份，
星源卓镁，
旭升集团，
爱柯迪，
日盈电子，
长盈精密，
宁波华翔电机：
信质集团，
恒帅股份，
步科股份，
鸣志电器，
兆威机电，德昌电机控股传感器：
安培龙，
汉威科技，
福莱新材，
华培动力设备：
均普智能，均胜电子股权投资：首程控股➢风险提示：人形机器人产业化不及预期，技术路线不确定风险，行业竞争加剧风险，商业化落地不及预期，技术进步不及预期等。请参阅附注免责声明
一、售价、成本与毛利率分析
二、供应链分析三、机器人主要零部件拆解四、总结3.1 整体拆解图3.2 关节系统3.3 电源系统3.4 控制系统3.5 感知系统3.6 线束设计3.7 热管理3.8 轻量化4.1 优秀的成本控制能力4.2 优秀的轻量化设计4.3 保守的热管理设计4.4 有限的末端负载能力4.5 工业人形亟需直线关节方案4.6 硬件无壁垒，软件定胜负1.1 售价与配置1.2 成本分析1.3 毛利率分析售价、成本与毛利率分析1.1 售价与配置1.2 成本分析1.3 毛利率分析1.1售价与配置完整展开尺寸
1320 ×450 ×200mm
整机体积约0.134 m³整机质量
35 kg
折叠后尺寸
690 ×450 ×300mm
图表1：宇树G1核心设计
◼根据IDC最新报告指出，2025年全球人形机器人出货量接近1.8万台，YOY+508%，市场规模达到约4.4亿美元，主要应用于文娱商演、科研教育、数据采集等领域。◼宇树2025年全年出货超过5500台，全球人形机器人出货量第一，G1是
宇树科技核心在售产品。◼根据招股说明书，宇树科技在25Q1~Q3销量3551台，营收4.88亿元，平均售价16.8万元/台，人形机器人毛利率达到62.9% 。1.1售价与配置
图表2：宇树G1售价与配置表
G1版本售价/万配置差异G1基础版9.9身高1.32m，质量35kg，整机23个自由度，质保8个月G1 Edu标准版16.9基础版+100TOPS算力扩展坞（可二次开发）+膝关节扭矩升级至120Nm+手臂负载升级至3kg，质保18月G1 Edu进阶版20.9G1 Edu标准版+腰部自由度从1个升级为3个+单臂自由度从5个升级为7个G1 Edu旗舰版A 27.9G1 Edu进阶版+配备2只宇树Dex3-1力控三指灵巧手（不含触觉）G1 Edu旗舰版B 28.9G1 Edu进阶版+配备2只宇树Dex3-1力控三指灵巧手（含触觉，单手触觉传感器数量为33）G1 Edu旗舰版C 28.9G1 Edu进阶版+配备2只因时五指指灵巧手（不含触觉）G1 Edu旗舰版D 30.9G1 Edu进阶版+配备2只因时五指指灵巧手（含触觉，单手触觉传感器数量为17）G1 Edu旗舰版E25.9G1 Edu进阶版+配备2只强脑五指指灵巧手（不含触觉，Revo 2 Basic）G1 Edu专业版F24.4G1 Edu进阶版+配备2只强脑五指指灵巧手（含压力、摩擦力、方向、接近觉感知，Revo 2 触觉版）G1 Edu专业版A 23.9G1 Edu标准版+配备2只宇树Dex3-1力控三指灵巧手（不含触觉）G1 Edu专业版B 24.9G1 Edu标准版+配备2只宇树Dex3-1力控三指灵巧手（含触觉，单手触觉传感器数量为33）G1 Edu专业版E21.9G1 Edu标准版+配备2只强脑五指指灵巧手（不含触觉，Revo 2 Basic）G1 Edu专业版F24.4G1 Edu标准版+配备2只强脑五指指灵巧手（含压力、摩擦力、方向、接近觉感知，Revo 2 触觉版）支持二次开发的最便宜版本自由度升级EDU进阶版+灵巧手灵巧手对价格影响很大EDU标准版+灵巧手本次拆解版本1.1售价与配置
图表3：因时/宇树/强脑灵巧手设计
◼宇树科技Dex3-1力控三指灵巧手+RGB相机：不含触觉单手3.6万元，含触觉4.1万元，拥有7个自由度。◼强脑科技Revo 2 五指灵巧手：不含触觉单手2万元，含触觉3.5万元。关节11个，主动自由度6个，整手重量383g，最大抓取重量3kg，最大抓取力80N。◼因时机器人五指灵巧手：主动自由度6，关节数量12，重量540g，指尖被动载荷8kg，零售价格2.2万元。根据宇树公告，25年Q1~Q3采购因时灵巧手1210只，金额1720万元，占灵巧手外采金额的96%，因时机器人为宇树外购灵巧手一供。强脑科技宇树科技因时机器人1.2 成本分析
图表4：核心关节成本分析
小关节（外径60mm左右）大关节（外径 80mm 左右）行星减速器电机编码器结构件 + 辅材驱动板合计（元）◼BOM成本：小关节*14+大关节*9=27500元
图表5：核心关节位置示意图
◼全⾝关节均含限位，共 23 个自由度 (DoF)。◼具体分布为：⼿臂 5 DoF（肩膀 3 + 肘部 2）、腰部 1 DoF、腿部 6 DoF（⼤腿 3 +膝盖1 +小腿 2）。1.2 成本分析请参阅附注免责声明
图表6：整机BOM成本/元
大关节13500小关节14000电池电源控制PDUDCDC其他线束系统电容缓冲XT30线束线束端子传感器深度相机：Intel Realsense D435i3D激光雷达 ：⼤疆 LIVOXMID360主控板瑞芯微3588内存8G存储64G其他其他结构件外壳其余总计415741.3 毛利率分析
图表7：宇树不同版本毛利率预估
G1版本税后售价/万元税前售价/万元预估BOM成本/万元预估加工费用/万元预估营业成本/万元预估毛利率G1基础版8.57.524.160.34.4640.7%G1 Edu标准版16.914.965.160.35.4663.5%G1 Edu进阶版20.918.505.860.36.1666.7%G1 Edu旗舰版C28.925.588.700.39.0064.8%◼假设所有加工相关费用为3000元，基础版营业成本为3.73万元，预估毛利率~40.7%。◼EDU标准版是基础版的配置升级，包括100TOPS算力扩展坞（可二次开发）+膝关节扭矩升级至120Nm+手臂负载升级至3kg，预估升级成本不超过1万元，预估毛利率~63.5%。◼EDU进阶是EDU标准版的配置升级，包括腰部自由度从1个升级为3个+单臂自由度从5个升级为7个，预估升级费用不超过0.7万元，预估毛利率~66.7%。◼G1 Edu旗舰版C是在进阶版基础上加装因时五指灵巧手，预估毛利率~64.8%。◼宇树披露的25年前三季度人形机器人综合毛利率为62.9%，平均售价16.8万元。供应链梳理
2. 供应链梳理
请参阅附注免责声明◼宇树科技零件多为自研，拆解过程中部分零件发现供应商logo。◼电机：明确表示为宇树自研，拆解过程未发现供应商logo。◼减速器：拆解过程未发现供应商logo，美湖股份曾公开表示为宇树科技配套的减速器关节模组零部件已按要求正常量产交付；◼交叉滚子轴承：拆解过程中明确为洛阳佰纳供应。◼深度相机：英特尔供应，型号为 Intel RealsenseD435i◼3D激光雷达 ：⼤疆供应，型号为LIVOXMID360◼主控芯片：瑞芯微，型号为3588◼内存：佰维8G◼存储：江波龙64G◼灵巧手：因时机器人、强脑科技、睿尔曼供应深度相机英特尔3D激光大疆减速器美湖主控芯片瑞芯微内存
佰维存储江波龙交叉滚子轴承洛阳佰纳轴承灵巧手因时机器人强脑科技睿尔曼
图表8：供应链梳理
机器人拆解分析3.1 整体拆解图3.2 关节系统3.3 电源系统3.4 控制系统3.5 感知系统3.6 线束设计3.7 热管理3.8 轻量化3.1 整体拆解图请参阅附注免责声明
图表9：机器人拆解整体图
◼躯干模块集成主控算力与电源管理单元，构建机器人的“神经中枢”；◼四肢关节采用 “电机 - 减速器 - 编码器 - 驱动器” 四合一集成模组，通过高扭矩密度伺服关节实现小体积大扭矩输出，实现后空翻等高难度动作；◼整机结构采用高强度铝合金与轻量化复合材料设计，整机仅35kg。◼通过自研关键零部件，使得成本得到有效控制，整机售价仅8.5万元，实现快速放量。3.1 整体拆解图请参阅附注免责声明◼手臂采用5个小关节模组设计，其中肩部3个，肘部2个，手部为塑胶材质，不可弯曲，高配版配备灵巧手。◼腿部采用6个关节模组设计，其中胯部3个、膝部1个大关节，小腿处2个小关节。◼四肢结构件采用铝合金为主，硅胶材质和钢材为辅的结构设计，保证结构强度的同时尽可能实现轻量化。
图表10：腿部总成
图表11：手臂总成
①②③④⑤⑥①②③④⑤轻量化铝合金软性硅胶关节模组13.2 关节系统请参阅附注免责声明
图表12：关节电机整体图
◼关节电机◼选⽤低惯量高速内转子永磁同步电机，具备更优秀的响应速度和散热表现。◼扭矩表现上，膝关节最⼤扭矩达 90N·m，其余关节扭矩依次递减。◼手臂的最大负载能力约为 2Kg。◼转速参数：为了满足大于 2m/s 的跑动速度及动态起跃等高难度动作，其内置电机本体的最高转速可达3000~5000 RPM 级别，经行星减速器后，输出端能产生充沛的爆发力。3.2 关节系统请参阅附注免责声明
图表13：小腿处小关节爆炸图
◼关节模组组装图◼我们拆解了小腿处一个关节模组，直径~60mm，高度70mm，重量525g，通过连杆控制机器人脚踝运动。◼关节均采用中空内走线设计，线束从电机中心穿过，提升了外部简洁度并有效避免了关节活动时对线束的拉扯。◼电机还配备了双编码器，提供更准确的位置和速度反馈，以满足高精度控制的需求。端盖控制板电机转子外壳一级行星减速器二级行星减速器端盖连杆连接装置3.2 关节系统请参阅附注免责声明
图表14：小关节局部零部件图---电机
◼电机采用 “定子绕组 + 永磁磁钢 + 一体化转子轮毂” 的高集成度设计，通过紧凑化结构实现了高扭矩密度、高响应速度与高定位精度的平衡，完美适配机器人关节对 “小体积、大扭矩、高动态” 的严苛要求，是机器人实现灵活运动、复杂地形适应的核心
动力源。电机定子电机转子永磁磁钢磁钢座（转子轮毂）中间凹槽接减速器输入轴3.2 关节系统请参阅附注免责声明
图表15：小关节局部零部件图---减速器
◼减速器◼采用二级行星减速机构，其中一级减速机构太阳轮齿数为18，行星轮14齿，外齿圈60齿；二级减速器太阳轮16齿，行星轮20齿，外齿圈60齿，总减速比~20.58。一级行星减速器太阳轮一级行星减速器行星轮二级行星减速器太阳轮二级行星减速器外齿圈一级行星减速器外齿圈二级行星减速器行星轮凹槽接接电机输出轴3.2 关节系统请参阅附注免责声明
图表16：小关节局部零部件图---薄壁交叉滚子轴承
◼薄壁交叉滚子轴承◼这是关节拆解过程中发现的唯一有供应商logo的零件，洛阳佰纳的薄壁交叉滚子轴承，规格为CRBT355A 10E4J3，CRB355A代表交叉滚子轴承（超薄型），内径35mm，超薄界面5mm，保持架为标准型。10E4J3代表精度10级，内部游隙等级为4组，保持架类型J3。薄壁交叉滚阻轴薄壁交叉滚阻轴承供应商是洛阳佰纳薄壁交叉滚子轴承规格薄壁交叉滚子轴产品系列3.2 关节系统请参阅附注免责声明
图表17：小关节局部零部件图---驱动板
◼控制板：圆形 PCB 是宇树机器人关节电机的驱动控制板，为宇树自研的低惯量高速内转子永磁同步电机提供驱动支持，采用永磁同步电机矢量控制（FOC）技术，通过板上的功率器件、控制芯片等核心部件，配合双编码器，实现精准的位置、速度反馈与控制，为 G1 等机型的关节提供扭矩输出，保障机器人完成各类动作。◼优秀的防逆向设计：所有芯片的信息均被隐藏，增加友商的仿制难度。核心芯片信息被隐藏3.3 电源系统请参阅附注免责声明
图表18：电池及电池仓
◼电池◼配备快拆式 13 串锂电池，额定电压46.8V，容量为 9000mAh，电量0.42kwh，重量~2.5kg，续航时间约1~2h，配套充电器规格为54V 5A。3.4 控制系统请参阅附注免责声明
图表19：主控板位置图
◼控制器◼控制板位于后背，表面局部覆盖散热翅板+风冷散热设计。◼控制板后背有三层保护：机器人后背外壳+缓冲泡沫+内层塑料保护层。3.4 控制系统