中国四足机器人商业化研究报告

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中国四足机器人商业化研究报告
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@亿欧智库

关于亿欧智库（EoIntelligence）
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用第三方视角和专业服务
助力产业科技升级和价值创造
亿欧智库
研究领域：覆盖人工智能、未来产业、汽车出行、大健康、消费生活、智能制造、电商零售、数字农业、智慧城市、金融科技、物流供应链、
企业服务、双碳等多行业领域
服务对象：包含国家部委、地方政府、央国企、互联网科技型公司以及外资500强和民营500强
亿欧智库
独创模型：亿数合创团队在10余年产业研究和咨询经验的基础上联合科研单位，研发了诊断企业数字化和创新力水平的TOIPO模型。
模型从5
大维度，30个细分维度对企业的战略、产品、技术、供应链、经营等方面进行全面诊断。
亿欧智库历史服务项目
亿欧智库服务项目类型
T-技术驱动
技术扫描与对接、技术选型、路径设计等
累计发布自研型研究报告600+
0-组织与战略
、组织架构、体系格建、流程设计等
定制型
定制型研究与白皮书项目300+
研究服务
1-产业与定位
：战略规划、招股书，对标分析，尽职调查等
P-产品与服务
·产品定位可行性研究等
战略规划型项目100+
RTEs
O-经营与品牌
·资源扫描与对接、白皮书等
国有企业
数字化转型策路与路径
联合搬写
·客户作为亿款智库某专题研究报告的联合编写单位，进行品牌需出
?亿欧智库
专题报告
，亿款智库将针对客户所在的细分领城，报写相应的专题报告
2022中国
信的产业竞争力研究预售
自研型
研究服务
案例植入
在公开发布的报告中，客中特有名称、产品名、品牌Iogo等形式提及
大嗨说
智库
：在公开发布的报告中，在大咖说部分体现客户高管的行业观点
配套传播
：在配报告预热文章/报告解读文章中，植入客品牌相关的观点文字

亿欧智库
01
四足机器人发展背景分析
1.1四足机器人产业发展
1.2四足机器人产业政策
1.3四足机器人市场规模与增长动能
1.4产业生态分析
02
四足机器人商业化分析
2.1四足机器人商业模式分析
③亿欧智库
2.2四足机器人成本分析
目录
2.3四足机器人应用场景分析
2.4关键技术赋能四足机器人
CONTENTS
03
企业案例
3.1宇树科技
)亿欧智库
3.2具微科技
3.3云深处科技
3.5璇玑动力
04
四足机器人技术与市场趋势展望
4.1技术发展趋势
4.2市场发展趋势
4.3产业发展挑战与建议

1.1四足机器人产业发展进入商业化落地阶段
亿欧智库
四足机器人是一种仿生腿足式机器人，模仿动物（如狗、猫等）四肢结构和行走方式，通过高度复杂的机械结构和精密的控制算法，同时配备多类
型的传感器、驱动器、控制系统等，使其具备极强的环境适应能力，能够在多种复杂地形中稳定行走和执行任务。
自20世纪60年代萌芽以来，四足机器人沿机理探索一平台突破一产业化一场景化的路径演进。2025年以来，行业全面迈入商业化落地阶段。伴
随技术路线与商业场景的持续分化，四足机器人的分类体系逐步清晰，按照应用领域分，可分为特种级、行业级和消费级。
欧智库
亿欧智库：四足机器人行业发展历程
亿欧智库：四足机器人的应用分类
研究起步阶段
关键技术突破阶段
产业加速发展阶段
特种级
行业级
消费级
自20世纪60年代起步，早
2005年，波士顿动力推出
四足机器人进入产业加速
期以机械与液压控制为主，
BigDog，实现高动态与强
发展阶段。中国真实场景
军事/国防/特种应用
巡检/消防/能源/园
教育/科研/文娱/消
第一台四足机器人研发成
环境适应能力，又推出LS3，
落地和规模化应用进展显
区
费
功，该阶段研究重点多为，
推动该领域进入高动态、
，产业化特征进一步凸
验证多足步行的可行性。
高负载发展新阶段。
显。
1960-1980
1980-2005
2005-2010
2010-2022
2022至今
广泛研究阶段
产业化应用阶段
欧智库
计算机与控制技术快速发
2010年前后，四足机器人开始
单机价格：50万元以上
单机价格：10-30万元（部云
单机价格：0.5-3万元
展，推动四足机器人进入
进入产业化应用探索阶段。中
系统研究阶段。此阶段，
国国家层面开始系统布局，863
（可达百万级）
分高配可达50万）
市场特征：
中国相关高校和科研院所
计划设立“高性能四足仿生机
市场特征：
市场特征：
出货量主力，价格敏感，规
开始系统研究。
器人”项目，推动技术向工程
高附加值，小批量、强定制
商业落地核心，价值与规模
模驱动
化转化。
并重
资料来源：人形机器人场景应用联盟、专家访谈、亿欧智库

1.2四足机器人产业进入规范化发展新阶段，标准体系加速构建
亿欧智库
四足机器人是具身智能的形态载体之一，是具身智能最早实现规模化商业落地的品类，同样受益于具身智能的政策红利。国家、地方等多政策促进
四足机器人发展。标准层呈现“团标线性、国标接棒”的节奏，如电力、工业巡检、特种行业团标已处于使用中，国家级标准《四足机器人技术规
范》《四足机器人能耗测试方法》正在公示。
亿欧智库：四足机器人行业主要政策
③亿欧智库
政策名称
领布主体
发布时间
核心内容
覆盖技术研发、检测测试、企业培育、场景落地、赛事引智、金融支持、园区承载、市场开拓八大维度，为人形、四足、类人形具身智能机器人上下游企业
《广州市推动具身智能机器人产业高质量发展若干指施》
广州市工信局
2026.06
送上全套改策红利，标杆应用示范单项目最高100万
《2026年度人形机器人与具身智能实景实训专项行动》
工信部、国资委
2026.06
田绕工业/服务/特种领域，实训空间明确含四足机器人应用需求，覆盖生产制造、检测分析、维修维护、应急救援等
杭州高新区（滨
《关于推动具身智能创新发展的若干政策（征求意见稿）》
江）管委会、区
2026.05
企业购买人形机器人、四足机器人，用于技术研发和场景适配的，按研发费用的30%补贴，单家企业最高200万元
政府
“十五五”规划纳要
发改委
2026.03
机容人列“新兴产业”支柱，具身智能列“未来产业”先导，首次在国家级顶层规划里把机容人和具身智能分置两层定位
中共中央、国务
2025.12
会议明确提出“以科技创新引领现代化产业体系建设”，特别强调人工智能+具身智能”行动，要求加快四足机器人等前沿技术的产业化进程，为2026年
2025年中央经济工作会议公报
院
级以信发展提供方向
《首台（套）重大技术装备推广应用指导目录（2024年）》
工信部
2024.06
将高性能四足机客人纳入目录，提供保险补偿机制，降低用户试用风险，加速产品在电力、石化等领域的首次应用
《关于推动未来产业创新发展的实施意见》
工信部等7部门
2024.01
将具身智能列为未来产业核心，支持四足机器人作为具身智能的重要载体进行前沿布局和技术攻关
《新产业标准化领航工程实施方案（2023-2035年）》
工信部、国标委
2023.08
提出加快机器人、人工智能标准制定，推动四足机器人接口、安全、测试方法等标准建设，解决行业碎片化问题
《“机器人+”应用行动实施方案》
工信部等17部门
2023.01
聚焦能源、公共安全等十大领域，明确四足机器人在复杂环境下的应用方向，推动从“样机”向“规模应用”转变
《中华人民共和国国民经济和是社会发展第十四个五年规划
全国人大
2021.03
明确将机器人列为制造业核心克争力，提出研制特种机器人，为四足机器人纳入国家战略奠定法律基础
和2035年远景自标纳要》
资料来源：工信部、发改委、国务院等、亿欧智库

1.3四足机器人市场规模将持续保持高速增长
亿欧智库
四足机器人是具身智能的核心载体，中国四足机器人产业链体系逐渐完善，已成为全球四足机器人最大单一市场。据第三方数据，中国四足机器人
2025年市场规模约35.5亿（从销量口径），预计2030年市场规模将增加至160亿元，年复合增长率为36.22%
消费级和行业级四足机器人将持续保持高速增长，从销量看，2025-2030年消费级四足机器人未来年复合增长率为79.05%，行业级四足机器人
2025-2030年复合增长率为33.76%
亿欧智库：2025-2030年中国四足机器人市场规模（亿元）
亿欧智库：2025-2030年中国消费级四足机器人销量及预测（万台）
CAGR79.09%
70.0
57.0
40.0
20.0
160.0
3.8
10.0
CAGR36.22%
2025
126.0
2026E
2027E
2028E
2029E
2030E
93.0
亿欧智库：2025-2030年中国行业级四足机器人销量及预测（万台）
68.0
50.0
35.5
@亿
CAGR33.76%
8.5
6.5
2.9
3.8
1.99
2025
2026E
2027E
2028E
2029E
2030E
2025
2026E
2027E
2028E
2029E
2030E
资料来源：GGII、IDC、亿欧智库
6

1.3四足机器人市场受政策、技术、成本、场景多层需求推动
《亿欧智库
中国四足机器人正处于生产力工具跨越的关键拐点，成本降低、政策支持、刚需爆发、技术成熟、场景拓展等多种因素形成共振，共同推动产业加
速驶入快车道。其中，成本降低是最底层的驱动力，让用户“用得起”；AI大模型的发展是最核心的能力放大器，让产品“用的好”；场景需求与
政策推动则是最直接的市场催化剂，让市场“非用不可”。
亿欧智库：中国四足机器人增长动能
③亿欧智库
供应链降本
AI大模型发展
供应链降本触碰消费临界点
核心零部件国产化率接近80%，成本大幅降低
VLA大模型商业化部署，使四足机器人能够实
单机成本下降、消费级价格降低一半以上
现感知-理解-执行闭环
端侧大模型AI芯片方案加速落地，响应延迟降
招库
至毫秒级
政策推动应用
增长动能
“十五五"规划把具身智能列为未来产业核心赛道，杭
州等城市已出台地方性法规纳入政府采购鼓励范围
电力/石化等行业国产替代加速，龙头企业在电力巡
检细分市场市占率已超85%
新基建+新场景
可选变刚需
.C地下管网巡检、智慧安防、建筑监测、工业
电力/石化矿山招工难+高危，四足是填人力空缺的最优解
互联网+智慧城市项目配套采购等场景持续
国家电网2026年规划采购5000台四足巡检机器狗
打开市场天花板
资料来源：国家电网、工信部、亿欧智库

上游核心零部件决定机器人性能上限，四足机器人核心竞争力集中在运动控制和关节系统。目前国内产业链已经覆盖减速器、电机、传感器、控制
器、电池等关键环节，但高端芯片、部分高精度传感器仍存在竞争压力。
中游整机企业与解决方案商通过机器人平台能力与行业Know-how融合，实现设备销售与智能化解决方案服务。
下游应用场景是产业价值的实现端，四足机器人从“炫技”走向“实用”，释放商业价值。
亿欧智库：四足机器人产业生态分析
③亿欧智库
上游
是产业的基石，如传感系统、驱动系统、控制系统、电
2
池、结构件等。目前国内产业链已经覆盖减速器、电机、
传感器、控制器、电池等关键环节，但高端芯片、部分
中游
高精度传感器仍存在竞争压力。
产业生态
产业链的核心价值创造环节。不仅提供硬件本体，更
通过将机器人硬件与面向特定场景的软件算法、数据
服务深度绑定，为客户提供“一站式”或定制化的行
自
下游
业解决方案。
?亿欧
产业价值的最终实现，正从少数试点迈向大规模商业化
落地。
③亿欧智库
资料来源：头豹、亿欧智库

1.4产业图谱
「亿欧智库
传感系统
驱动系统
控制系统
HESAI
INOVANCEC
NBTM
绿的请波
FORE
rcbosense
江苏雷利
地平线
UNT
丰立
FibocoM
nVIDIA
婴中
万集科技
VEICHIWOLONG
GUOMAO
CS
雷圆智能
Rackchip
SigmOStar
国民技术
国
瑞芯微电子
星启科技
icE
汉威科技集团
SNOOW
中大力德
ZHAQWEI兆威
dioo
IVOX
W全志科技
米格电机
Minestar
其他
azure|爵蓝锂芯CATL宁德时代F长盈精密
KINGFA金发科技
万马股份
CHCNAV
国轩高科
模塑科技
测导
无宇经络
四足机器人整机及解决方案
maoiclab
具微科技
VENM
omu
景业智能TRANSSION
MI
云深处科技
魔法原子
MICOO
五八智能
巧营控股
公
七腾机器人具身智人
ASTRALL
杰创智能
中信重工
八维通
K旷行科技
NEXWISE
璇玑动力
CHERY
BWTON
游
TOPSTR OPPO
WEILAI
联想
Lenovo
AGILE·X
维他动力
拓斯达
逐际动力
园
ciic中智
建设工业
TENCENT
镜识科技
具识智能
MICR
ROBOTHCS
TDTECH
SHENHAO
INDUSTRY
C
下
行业级B端企业
自
特种级应用
游
消费/科研教育市场
（电力/能源、工业制造、物流存储等）
(防爆、军工等）
备注：图谱举例仅展示部分企业，未穷尽

01
亿欧智库
四足机器人发展背景分析
1.1四足机器人产业发展
1.2四足机器人产业政策民
1.3四足机器人市场规模与增长动能
1.4产业生态分析
02
四足机器人商业化分析
2.1四足机器人商业模式分析
?亿欧智库
2.2四足机器人成本分析
目录
2.3四足机器人应用场景分析
2.4关键技术赋能四足机器人
CONTENTS
03
企业案例
3.1宇树科技
)亿欧智库
3.2具微科技
3.3云深处科技
3.5璇玑动力
04
四足机器人技术与市场趋势展望
4.1技术发展趋势
4.2市场发展趋势
4.3产业发展挑战与建议

2.1四足机器人商业模式由设备销售向综合服务模式演进
《亿欧智库
四足机器人产品根据目标客户（B端行业C端消费者）和产品定位（行业定制/通用平台），有多种并行的销售方式。分为产品直接销售，其中行
业级“项目制直销+集成商嵌入”，消费级走“线上+线下经销”；售卖解决方案模式，如软硬体一体+定制开发；同时还有租赁/RaaS运营模式，
据机构预测2026年中国机器人租赁市场规模预计突破100亿元。自前，机器人租赁相关企业已经超过15万家。
四足机器人头部企业横跨多层级，以某一种模式为锚，向上向下跨层级延伸。如宇树全层级覆盖，云深处科技行业纵深，以解决方案模式为主，七
腾机器人以设备销售和租赁相结合的商业模式为主。
亿欧智库：四足机器人销售模式
③亿欧智库
产品售卖
典型形态：标准硬件
客户群体：消费个人、中小企业等。适用于产品标准化程度高可批量交付的场景，客户具备自主二次开发能力。
核心特征：一次交易、毛利率高（如宇树科技毛利超50%）、客户粘性低。
销售渠道：直销为主，经销为辅。线上通过电商平台，线下通过体验店+直营销售团队，同时通过区域代理覆盖长尾市场。
智库
解决方案
典型形态：软硬一体+定制开发+长期维护
销售模式
02
客户群体：大型国央企，行业头部、政府消防、公安等部门。适用于客户痛点明确、预算充足、决策链长，需深度定制和系统集成且场景具有可复制性。
核心特征：客单价高（30万+）、交付周期长、毛利中等（45%-55%）、粘性中等。
销售渠道：直销为主；销售-售前-交付三位一体；与系统集成商、行业ISV共建。
租赁与运营（RaaS）
03
典型形态：按月/次付费+软件订阅。
7欧
客户群体：临时场景、预算敏感的中小企业等企业。适用于不愿承担设备折旧风险客户、需求按季节性/项目性波动。
核心特征：现金流稳定，客户粘性高，毛利率偏低但LTV高。
销售渠道：厂商直租、渠道伙伴转租等。
资料来源：宇树科技、云深处科技、七腾机器人、亿欧智库
11

2.1四足机器人商业化落地的关键瓶颈在于实际应用价值和作业能力
亿欧智库
2025年，全球70%以上的销量来自中国厂商，但销量增长并不等同于商业化跑通。行业已经具备了量产万台"的硬件能力，但尚未具备"规模盈利
的商业能力。行业整体呈现“技术领先、落地超前、盈利偏弱”的特征，距离大规模普及与稳定盈利仍有结构性瓶颈。
自前用户对四足机器人的关注点已经从“能不能用”转向“好不好用”。消费级四足机器人价格已经下探到万元以内，但大多用户仍不知道买它回
家干什么；工业巡检是四足机器人商业化成熟度最高、落地规模最大的赛道，但即便如此，仍没有达到“万台级”常态化采购规模；特种级（高危
工业、应急救援、特种作业、军用）是四足机器人单价最高、壁垒最深的场景，行业需求正向“环境适应能力优先”转变。
亿欧智库：四足机器人商业化壁垒
?亿欧智库
技术壁垒
商业模型壁垒
，工业场景下，维护成本及系统稳定性是商业化重点。
工业客户如电力、能源、轨交、化工等行业本质上都是低
·当前机器人面对动态、未知、干扰较多的真实复杂环
容错行业；客户需要进行长周期稳定性、连续运行、安全
境时泛化能力不足。
与运维体系验证等。
·高强度作业下续航与负载不满足实际需求
当前行业的订单仍以“验证性采购”为主。
·极端环境感知失效
如果设备稳定性达不到“半年以上免维护”，成本会直接
击穿ROI模型。
成本与供应链壁垒
标准化与生态壁垒
商业化壁垒
技术语言不统一、零部件接口缺乏规范、数据格式和通
：核心零部件仍带有小批量、半自动化生产和半定制化特征
讯协议各自为政、安全标准空白。
国产化降本已见成效，但高端环节仍追赶。
智库
：数据难以跨设备、跨企业流通，无法有效支撑模型代。
开发效率低，不同厂商产品兼容性差，技术选代成本高。
场景碎片化
消费级刚需模糊
：商业化应用场景的营收高度依赖电力、应急、安防三大领
消费级市场尚未形成稳定、可持续的需求。现有产品多
域；没有任何一个工业垂直场景达到”万台级”常态化采购
规模。
资料来源：云深处科技、亿欧智库
12

2.2四足机器人硬件成本占比较高，通过核心部件自研可提升自主能力
亿欧智库
四足机器人成本结构分为关节模组、主控与传感器、电池、机械结构、辅助结构等。基于各公司在关节模组、电机自研情况、部分零部件采购价格
不同等因素，每个厂商生产的四足机器人的成本构成各不相同，不同级别（消费级、行业级）的四足机器人其结构也不同，但硬件成本（如关节模
组、主控与传感器、电池等）始终作为BOM重要板块。
当硬件成本下降后，四足机器人毛利率会随规模扩大而持续上行，如宇树四足机器人毛利率占比超一半以上。
亿欧智库：消费级四足机器人成本构成分析（以宇树消费级为例）
亿欧智库：行业级四足机器人成本构成分析
20%-30%
15%
10%-20%
4%-10%
5%-12%
8%-18%
■关节模组（12个）
10%
40%
传感器
30%-45%
■电池与电源管理
■结构件与外壳
■主控计算平台
12%
其他（线束、连接器等）
关节模组
感知与算力
结构件
电池
软件与算法
其他
8%
工业级四足机器人在运维与售后方面相对消费级占总成本比例更高，约占8%-15%
15%
③亿欧智库
从电力四足机器人看，2026年行业规模化交付体系已成热，单台设备部署调试周期从2025年的
7-20天压缩至3-9天，对应人工成本下降60%以上模块化设计使核心部件更换效率提升80%
机器狗的关节模组是机器狗实现运动的核心，也是消费级四足机器人成本最高的硬件，其次是主
年度运维成本降至整机售价的5%-8%。当供应链更加成，整体成本将会持续下降。
控和电池。
特种级四足机器人产品包含雷达和多模融合，其感知模块成本会进一步上升。此外，随若AI大
其中传感器部分包含激光雷达、深度相机、IMU等。
模型和边缘计算需求提升，其算力新盘成本占比也在不断提升。
资料来源：专家访谈、宇树科技、头豹、亿欧智库
13

2.2四足机器人产业链自主化优势显著，高端核心部件仍存突破空间
（亿欧智库
中国四足机器人已经建成全球最完整的自主产业链，在电机、减速器、结构件等环节国产化进展最快，但高端编码器、车规级A/算力芯片、长寿命
关节轴承等仍部分依赖进口。
国内四足机器人已经形成"头部整机厂全栈自研+长三角集群配套“的双层供应体系，当前机器人本体、电机、电控、结构件等环节国产化程度较高
核心零部件整体国产化率突破75%；但高精度减速器、编码器、力传感器及部分核心芯片仍存在进口替代空间。以宇树为代表的头部企业通过自研
关节模组、运动控制算法和机器人软件系统等，提高整机性能控制能力并降低供应链依赖。
亿欧智库：四足机器人核心零部件供应状况及国产化情况
?亿欧智库
核心零部件
国内主要供应商
国产化率
进口与国产成本差异
谐波减速器
绿的谐波、双环传动、中大力德、来福谐波等
60%-70%
国产价格通常为进口的50%-80%，部分低端可达到30%-50%
无框力矩电机
正德智控、卧龙电驱、汇川技术、埃斯顿等
>85%
国产成本约为进口的60%~70%
伺服驱动器
航天凯特、西恩科技、中科无线等
35%-45%
国产成本比进口低30%以上
行星滚柱丝杠
恒立液压、五洲新春、贝斯特等
20%-30%
国产较进口下降40%-60%
六维力传感器
坤维科技、蓝点触控、鑫精诚等
27%-30%
国产较进口下降>50%
激光雷达
禾赛、奥比中光、宇树自研
>70%
国产激光雷达价格仅为进口的1/3
整体约40%，中低端75%，
编码器
宇树自研、正德智控等
同等规格性能下，国产编码器采购价比进口品牌低30%-55%
高端<35%
关节模组
宇树自研、泉智博等
80%-90%
国产关节模组价格为进口的1/2-1/3
资料来源：信通院、摩根士丹利、亿欧智库
14

2.2四足机器人降本趋势明显
亿欧智库
四足机器人成本整体呈现“持续下探、分化明显”的趋势。随着核心零部件国产化、规模化量产及技术选代，整机成本大幅下降，消费级产品正逼
近大众消费水平，工业级产品成本稳步优化，全生命周期成本显著降低。
整体来看，四足机器人售价将出现消费级下探（5000-8000元普及阅值冲刺）工业级结构性降本（在成本持平中实现性能翻倍）、特种级高位运
行特征，未来3年，降本的主战场将从"供应链转移到"架构设计"，硬件BOM占比下降，软件与算法占比提升。
亿欧智库：四足机器人降本四大引擎
③亿欧智库
轴向磁通电机引领“换道降本”
规模化量产的边际效应
传统径向磁通电机的成本曲线已接近平缓，轴向磁通电机凭借扁平结构、
·出货量达到千台级别时，关节模组单价可下降40%以上。
高扭矩密度、优异温升控制的核心优势，更适配四足机器人对“小体积、
当产能从1万台/年提升至10万台/年，单位固定成本可再降30%-40%
大扭矩”的极致需求。量产落地后预计带来20%-30%的关节模组降本空间。
：代表性进展：璇玑动力轴向磁通关节模组已应用于四足机器人并量产交付。
芯片国产化率从40%向70%跃迁
四足与人形的零部件复用
：全志科技、瑞芯微等国产芯片厂商的崛起，将进一步推动四足机器人芯片
人形机器人放量将反向摊薄四足零部件的采购成本。
的国产替代进程。预计未来三年，国产芯片渗透率将达到70%以上，端侧
2026年人形产能肥坡将带动四足供应链进步降本。
算力成本再降40%。
资料来源：专家访谈、玻玑动力、亿欧智库
15

2.3特种场景商业化落地确定性最高
（亿欧智库
特种四足机器人多用于石化防爆、排爆、应急救援等场景，能辅助或替代人类在高危环境和特殊工况工作，具有非普适性的特点。特种场景高风险
高价值、高付费能力使其成为商业化最具确定性的早期市场。
特种场景商业化仍面临成本较高、可靠性要求高、场景闭环不足等特点。如四足机器人已在国防领域完成示范应用，但续航短板（半固态电池尚未
成熟，仍以三元锂电为主，配合系统优化可提升20%-30%、复杂地形打滑等问题仍在通过硬件升级与强化学习算法逐步改善。
亿欧智库：四足机器人特种场景应用
③亿欧智库
畅剑节目
图片来源于宇树科技
工业防爆
军事和警用（侦察/巡逻火力）
应用石油、化工、天然气、钢铁等高危行业实现无
消防救援
警用安防
边境/要地巡逻、战场态势、公共安全感知；开放基座
寻、查、宣、排等不同业务场景
消防应急、救援灭火
设计，可快速挂载光电、雷达、通信中继、机械臂和
人化侦察、巡检等作业内容
军用装备等多类载荷。
具体案例：具身智人四足机器人-“机器葵“部署
具体案例：七腾防爆四足机器人具备自适应学习、
具体案例：宇树四足机器人消防应急解决方案深入
具体案例：五八智能警用机器狗具备全地形自适应
VLA模型，具备主动作业、自主导航、避障等能力
高精度图像采集、分析、感知等能力可进行气体检
运动控制、3D超感主动安全系统、远端协同实时联
应急消防行业应用，目前青岛消防已列装
“铁葵”可轻松翻越80厘米高台障碍，机动极限速
测、自身安全防护、热成像仪测量、泄漏检测等
动、超远视距安全操控交互等功能。
度5.6m/s，快速抵达任务区域。
四足机器人特种场景应用已成为商业化最具确定性的早期市场。由于具备复杂环境通行能力和
特种机器人商业化仍处于“技术验证向规模采购过渡阶段”其商业化挑战集中在：
危险任务替代能力，四足机器人优先在高风险、高价值、高付费能力场景实现商业验证。
普通工业级四足机器人普遍缺乏进入高危工业场景的作业资质，难以进入高价值场景
·能够替代人工进入危险环境，降低人员伤亡风险
高性能电机、精密减速器、多传感系统等使其成本较高
满足特殊任务的刚性需求
特种环境可靠性要求高，如防水防尘防爆、抗冲击、长时间运行等
：特种任务对机器人要求最高，可成为技术验证的重要入口，成熟后可向工业、民用市场扩展
·场景闭环不足，多处于展示能力阶段。
数据来源：专家访谈、宇树科技、五八智能、七腾机器人、具身智人、央视新闻
16

2.3工业场景应用打开四足机器人规模化应用空间
亿欧智库
工业场景集中在电力巡检、治金治炼、煤矿勘探等领域，主要承担巡检、探测、数据采集等任务，可大幅降低人工进入高危区域的安全风险。产品
价格因传感器配置与上装设备差异较大，基础款约4万元，定制化方案可达20-30万元，工业场景应用是四足机器人规模商业化的核心增长市场。
工业级四足机器人商业模式正在从“设备销售”转向“智能运维服务”，其商业化挑战主要在于作业资质、续航与负载、高端核心零部件仍依赖进
口、部分产品需要人工参与或程序预设等。
亿欧智库：四足机器人工业场景应用
?亿欧智库
电力巡检
工厂巡检
矿山巡检
辅助测绘
四足机器人商业价值验证最成熟的场景之一，四足
机器人高频巡检可进行预测性维护，减少设备停机，
可进行巷道巡检、气体检测、设备状态监测，降低
通过机器人+数字李生，提升施工数字化水平，解决
提升生产安全，降低维护成本
人员风险，实现无人化巡检
人工测绘效率低、复杂区域进入困难
具体案例：云深处四足机器人智能运维，无人巡检，
具体案例：云深处四足机器人不间断收集巡检数据，
具体案例：宇树四足机器人井下/厂区巡检、设备
具体案例：云深处四足机器人结合AI智能算法及其
实现快速部署，高精度数据采集，精细化巡检，分
覆盖巡检死角盲区；提供高准确率的数据分析报告，
状态监测、物料搬运等
优异的越障避障功能，按照任务路径自动进行现场
析预警等高效智慧巡检闭环。
减少生产过程安全事故发生。
扫描、测绘、工程进度监控等多个复杂重复性任务
巡检场景具备高频刚需、流程标准化和数据价值，是四足机器人进入工业市场的最佳切入口。
工业级四足机器人商业模式正在从“设备销售”转向“智能运维服务”，其商业化挑战集中在：
·复杂环境、高风险作业创造不可替代需求，解决传统自动化覆盖不足以及安全问题
续航与负载仍是短板
·高频巡检需求带来明确ROI，实现从一次性设备向持续价值转变
高端力矩传感器、高算力边缘计算芯片等关键零部件，对进口依赖度仍较高
工业客户具备较强支付能力，更关注可靠性、效率提升和长期收益
AI大模型泛化能力不足，部分产品跨场景迁移与复杂任务执行等仍依赖人工遥控或预设程序
资料来源：专家访谈、宇树科技、云深处科技、亿欧智库
17

2.3消费场景推动四足机器人加速普及
（亿欧智库
消费级四足机器人正处于快速增长的早期阶段，随着核心零部件成本下降和算法成熟，产品价格进一步下探。虽然单价低，但规模效应最为显著。
消费端场景以演艺展示、科教实训、户外露营辅助、宠物陪伴看护为主，具备较强的用户吸引力和品牌价值，未来商业化关键在于从“科技玩具
向“智能机器人伙伴”升级。
除此之外，消费场景租赁模式也处于扩展和爆发期，租赁市场价格将进一步下降。从设备情况来看，租赁市场库存的产品类型中，四足机器人占据
总库存的40%
亿欧智库：四足机器人消费场景应用
③亿欧智库
图片来源于宇树科技
科教实训
演绎展示
户外陪伴
商业化较快，但规模有限，主要用于科技展览、商
市场需求来源于教育数字化趋势，四足机器人可以
四足机器人可跟随移动、主动加湖和环境感知，能
宠物陪伴
提供运动控制教学、AI视觉开发、算法实践等，短期
四足机器人可以提供陪伴体验
业活动、文旅表演
够满足智能移动伙伴的需求
商业化确定性最高
消费级四足机器人短期依靠教育、娱乐和科技消费实现收入验证，长期需要依托AI能力突破，
模化商业化面临需求刚性不足、成本较高、智能化水平有限和生态体系不成热等挑战。
从“机器人产品”升级为“家庭智能伙伴”。
四足机器人尚未形成明确的消费刚需使用场景，消费者购实更多基于科技兴趣和体验驱动
技术成熟推动产品从实验室走向消费者，中国制造降低成本，加速产品进入
高性能运动控制、传感器和A/计算模块导致产品价格较高，限制大众市场渗透
相比传统智能硬件，消费级四足机器人可以提供更好的情感价值和陪伴体验
当前机器人在环境理解、自主决策和自然交互方面仍存在不足，距离用户期待的“智能陪伴伙
AI大模型发展赋能，提升四足机器人消费价值
伴”仍有差距
资料来源：专家访谈、宇树科技、维他动力、恒之未来、亿欧智库
18

2.4关键技术融合赋能四足机器人智能化发展
《亿欧智库
四足机器人正从“运动智能平台”向“具身智能终端”跨越，新兴技术相互嵌套、互相协同、彼此增强，共同构成“感知一传输一决策一执行一供
能”的完整技术闭环。
其中，具身智能赋予机器人“大脑”，让机器人理解任务、判断环境、自主决策，端边云与数字李生构建“神经”，让机器人接入工业互联网、数
字李生和机队管理体系；5G-A/6G提供“血脉”，让机器人活动半径从地面拓展至地下、深空、无人区；脑机接口推动四足机器人由“动作执行”
向“意图理解”升级。新型能源突破让四足从“能走”到“走得更远、更稳”，破解续航与负载的物理瓶颈。
亿欧智库：新兴技术赋能四足机器人产业
③亿欧智库
具身智能与大模型
5G-A/6G与通感一体
MWC上，中国电信与智元机器人首次公开展示"6G+四足机器人"联合创新成
VLA大模型与多模态感知，使得四足机器人能够自主攀爬45°斜坡、跨越
果。
楼梯，极端环境下完成全站巡视。
6G通感一体、AI原生、厘米级高精度定位等新技术，以及D2D自组网、空
·“一脑多形”跨本体适配能够满足四足机器人在行业应用中7×24小时自
天地一体化通信能力，能较好地解决无人区、地下、极地等极端环境的通信
主巡检。大幅降低了硬件选代成本，加速了场景应用的规模化复制。
难题。
端边云协同与数字李生
脑机接口与能源技术
：端侧：专注低延时控制与安全响应。巡检漏检率可降低七成。
脑机接口是将人类意图直接转化为机器人动作指令，降低交互门槛，使四
：边缘：依托分布式边缘计算技术，实现协同操作、数字李生、实时仿真等
应用。
平台”。
：云端：负责复杂语义解析与长周期规划，全局优化适配安防等合规场录
：当前消费级四足机器人续航普遍为1-2小时，行业级产品续航普遍为3-5
：数字李生：让四足机器人从"单体设备"升级为产业物联网中的智能节点，
小时，半固态、固态电池等技术突破将进一步赋能四足机器人发展。
如雄安电缆隧道项目、大连中远海运重工项目等。
资料来源：中国人工智能学会、中国电信、智元、《6G通算融合赋能具身智能白皮书（2026年）》、亿欧智库
19

01
亿欧智库
四足机器人发展背景分析
1.1四足机器人产业发展
1.2四足机器人产业政策民
1.3四足机器人市场规模与增长动能
1.4产业生态分析
02
四足机器人商业化分析
2.1四足机器人商业模式分析
③亿欧智库
2.2四足机器人成本分析
目录
2.3四足机器人应用场景分析
2.4关键技术赋能四足机器人
CONTENTS
03企业案例
3.1宇树科技
)亿欧智库
3.2具微科技
3.3云深处科技
3.4东软集团
3.5璇玑动力
04
四足机器人技术与市场趋势展望
4.1技术发展趋势
4.2市场发展趋势
4.3产业发展挑战与建议

3.1宇树科技
一四足机器人商业化开创者与销量领跑者
（亿欧智库
宇树科技，成立于2016年是国内少数实现电机、控制、算法、整机全栈自研的足式机器人企业。以自主研发为核心，产品涵盖人形机器人、四足
机器人及核心组件，致力于将高端机器人技术推向民用与工业市场。
宇树科技四足机器人产品包含GO系列（消费级）、B系列（工业级）、A系列（行业级），在四足机器人领域占据绝对龙头地位，已进入商业消费
与行业应用双轨道，在能源化工、智能消防、消费陪伴等场景实现规模化盈利。四足机器人从2017年选代至今累计销量超33000台，全球市场份额
连续多年第一。
亿欧智库：宇树科技四足机器人主要产品
亿欧智库：宇树科技四足机器人销售情况
消费/科研级
营收
毛利率
销量/台
售价/万元
55.49%
7
51.50%
43.72%
3.86
3.83
3.23
42%
4.36%
17946
Go1
G02
G02-W
A1
As2
As2-W
7136
6%
2403
812
乙欧智
行业级
LT9G
2022年
2023年
2024年2025年1-9月
2022年
2023年
2024年
2025年1-9月
宇树通过电机、减速器、控制器、激光雷达等核心部件自研自产，四足与人形部分零部件通用，成
本不断降低，售价降低的同时还能保持高毛利。
亿欧智库：宇树科技四足机器人应用场景分析
AllenGo
A2
A2-W
B2
B2-W
B1
2025年1-9月宇树四足机器人场景收入占比
组件
26%
3290
■科研教育
■商业消费
320
■行业应用
行业应用
42%
消费/科研
SV1-25
无刷数字能机
A1电机
仿生机器人关节电机GO-M8010-64D机器人L2
资料来源：宇树科技、亿欧智库
21

3.2具微科技一一特种四足机器人领跑者
亿欧智库
杭州具微科技有限公司是一家专注于轮式四足机器人研发与应用的高科技企业，致力于打造具备全地形自主作业能力的全域移动智能体。公司研发
团队核心成员来自斯坦福大学、浙江大学、香港理工大学、北京理工大学等国内外知名院校，构建深度协同的产学研创新生态。
具微科技以工业场景应用为主线，凭借“本体一数据一大脑”三层闭环，形成一套能在真实工业现场持续进化的生产力系统。
亿欧智库：具微科技四足机器人
亿欧智库：具微科技可进化工业生产力
具微科技坚持从核心部件、系统架构到整机集成的全链路自主研发，构建软便休、深度耦合的技术休系。
在硬件层，自研扇线电机与液冷一体化关节模组，从源头保障极端工况下的动力输出与热稳定性；
在系统层，“感一规一控一驱”一体化架构以毫秒级时延实现感知、决策与执行的闭环；
在整机层，针对强磁、易燃易爆、极寒等场景进行原生设计与可靠性强化，确保长时稳定运行。
以“认证+性能”双重壁垒，成为极少数具备高危
在巡检、避障、故障处
自研MicVLC工业具身大脑以视觉语言
行业特种轮式四足机器人工业高速轮式四足机器人行业级特种机器人增安隔爆型轮式四足机器人通用工业轮式四足机器人
工业现场作业资格的机器人厂商。防爆层面，公
置等实际作业中持续采
调用（VLC）模型为基座。感知层融
MOVENEWP1EXR
司取得全球首张轮足机器人防爆认证，成为业内
集并沉淀此类数据，经
合固定传感器的静态监测数据与移动机
MOVENEWP2
好奇者S01
MOVENEWPI
MOVENEWT1
消家进入化工厂危险区域作业的轮式四足机器人。
清洗标注后反馈至模型
器人采集的动态数据，实现全域感知；
防磁层面，具微是业内唯一通过1000Gs强磁环境
训练，形成“现场作
执行层通过统一调度平台完成任务分解、
亿欧智库：具微科技四足机器人应用场景
测试公司，率先布局强磁工业场景。性能层面，
一数据采集一悦型选
指令路由与执行调度，使机器人能够与
整机续航达到8-12小时，负载能力覆盖200-400
代的闭环。
工厂既有设备协同作业，深度融入智能
公斤，满足长周期、重载工况下的连续作业需求！
工厂整体运行体系
具微科技四足机器人应用于工业及特种
场景，如工业巡检、消防应急、公共安
全、石油化工、有色冶炼、物添运输等。
防爆场景：在石化危化等爆炸性环
本体准入壁垒
工业巡检
消防应急
公共安全
工业具身大脑
境，具微防爆轮足机器人替代人工执
真机数据
行巡检、探测，已规模化部署。
防磁场景：在电解铝、治炼等强磁场
“本体一数锯一大脑”三者互为起点与终点，形成一套能在真卖工业现场持续进化的生产力系统。三层体系
最，具微防磁机器人稳定运行，承接
构成一条自我强化的商业飞轮：
熔炉巡检等关键任务，已获魏桥、神
四防本体打开被环境限制的工业现场，沉淀的稀缺真机数据反哺大脑送代；
火等巨头订单。
有色冶治炼
物流运输
大脑产出的更优能力持续赋能本体，使装备在更多场景中具备可用性。
石油化工
资料来源：具微科技、亿欧智库
22

3.3云深处科技
国内行业级四足机器人应用领域的早期探索者与市场领先者
（亿欧智库
云深处是一家立足中国面向全球的具身智能机器人领军企业，专注于四足机器人、轮足机器人等具身智能机器人的研发、制造与产业化。公司产
品应用于电力巡检、应急消防、工业巡检、警务安防、公共基建巡检、巡逻巡查、物流运输等领域，并积极拓展科研教育场景，满足不同领域用户
的差异化需求。
公司主营业务收入由具身智能机器人、产品组件、配套服务三大业务构成。其中具身智能机器人是核心收入来源（2025年占比95.69%）。公司自
研了高爆发力一体化旋转关节，实现了关键软硬件子系统的全链路设计，并建立了覆盖研发、生产、检测的完整工艺体系，
亿欧智库：云深处四足机器人及行业应用场景
亿欧智库：2025年云深处四足机器人营收分析（万元）
行业应用/科研教育
2025年云深处具身智能机器人的收入构成
■具身智能机器人产品组件配套服务
（按产品品类）
32237.7
0.3%
23.1%
■绝影X系列
绝影X30
绝影Lite3
运动版山猫
山猫M20
山猫M20S
■绝影Lite系列
8951.1
95.7%
4903.2
607%
■山猫M系列
亿欧智
86.8%
15.9%
一体化关节
6626
DR系列
2023
2024
2025
亿欧智库：2025年云深处四足机器人行业应用营收占比
欧智库
J60-6
J60-10
J80-27P
J100-64P
J100-116p
4%
云深处以场景应用需求为导向，深入挖掘不同应用领域的
差异化需求与核心痛点，通过持续技术升级与产品选代，
17%
■行业应用
形成了多个系列的标准化产品解决方案。
■科研教育
■商业服务·
公司已在电力巡检、应急消防、警务安防、巡逻巡查等领
79%
域积累了成热的解决方案，为商业化落地提供了核心支撑
电力巡检
应急消防
警务安防
工业巡检
公共基建巡检
巡逻巡查
物流运输
具备各类复杂工况下进行规模化部署的能力。
资料来源：云深处科技、亿欧智库
23

3.4东软集团一
四足机器人解决方案，为产业注入全新智慧与动力
亿欧智库
东软集团成立于1991年，是行业领先的全球化信息技术、产品和解决方案公司，也是中国软件产业发展的推动者，国家信息基础设施的建设者，国际化软件与服务的先行
者和软件商业模式创新的探索者。
东软四足机器人解决方案以“数据价值化”为核心，构建了从物理感知到云端调度的完整智能闭环。在硬件端，我们弃高成本、长周期的非标适配模式，针对重点工业
场景推出高度标准化、开箱即用的行业专用硬件套件，原厂集成全方位多模态传感器感知矩阵；在计算端，采集数据实时汇入机器人AI大脑，依托业界前沿的VLA（视觉
语言-动作）端到端大模型，机器人在边缘侧即可自主完成环境解析、语义推理与智能动作决策，实现真正意义上的具身智能。高价值数据同步至云端中枢后，持续驱动模
亿欧智库：东软四足机器人解决方案
亿欧智库：东软四足机器人解决方案行业应用案例
电力智能巡检案例
东软四足机器人解决方案采用“终端+边缘+云+A一体化架构
立体协同智能巡检：地面（四足机器人）+空中（室内无人机）+定点（固定摄像头）+紧急处置（六轴机械背）
终端执行巡检、感知与作业，边缘侧完成实时分析与快速响应，云端统一管理设备、任务
结合，全域无死角覆盖。
和数据，AI技术贯穿全流程，实现环境理解、异常识别、分析预测、辅助决策，形成从现
AI智能决策：精准识别设备缺陷、放电、设备状态及仪表读数，告警闭环，辅助运维人员快速决策。
场执行到智能运维的闭环
多模态感知：温度、放电、毒害气体异常全维度智能感知融合。
在此架构下，四足机器人实现自主导航、环境感知、视频采集、巡检执行等完整应用闭环
联动秒级处置：环境异常实时预警，自动联动处置（如气体超标自动启动通风装置）。
自主闭环作业：自主巡航、精准归位、自动回充，全流程零人工干预，实现无人值守。
终端应用层
应用效果：单日综合巡检里程提升3倍+，隐患识别率>90%（人工仅2.94%），设备缺陷识别率
>99%，每日现场巡检>8.5h，显著降低运维成本、延长设备寿命并沉淀数据资产。
机器人控制、系统配置、任务监控、预警处置、数据分析
工厂智能巡检案例
全域环境感知：环境温度、设备表面温度、烟雾及明火等异常实时监测与智能预警。
云端部署层
泄漏精准侦测：毒害气体、压缩空气、燃气管道泄漏检测，地面漏油漏液精准侦测与快速定位。
设备管理、任务调度、运行监控、日志存档
设备状态识读：指针式/数字式仪表读数，指示灯状态、开关位置及变压器档位等智能识别。
人员行为管控：安全帽与防护服穿戴合规检查，脱岗、违规吸烟等行为智能识别与实时预警。
边缘+AI分析层
智能一体化平台：任务下发、告警推送、处置跟踪、远程监控探作，AI算法统计分析驱动全闭环管控。
多模态数据融合、环境识别、异常检测、数据处理、辅助判断与分析决策
应用效果：每日现场巡检时间>8.5小时，安全生产规范度>90%，安全隐患识别发现>90%，异常泄漏识别
>90%
资料来源：东软集团、亿欧智库
24

3.5璇玑动力一一首家使用自研轴向磁通电机的机器人公司，提供泛行业场景全栈解决方案
亿欧智库
璇玑动力成立于2024年6月，聚焦行业级智能机器人本体及核心零部件的全栈自研，核心部件自研率超90%。公司自主研发轴向磁通电机一体化关
节模组，峰值扭矩达600N·m、扭矩密度240N·m/kg，处于行业领先水平，构建起从底层硬件到上层控制算法、从运动控制到多传感器融合感知的
完整技术闭环。核心团队主要来自大疆，拥有电机、驱动、结构、算法、运动控制等全流程研发与大规模量产经验，成立仅两年，专利申请已达
130余件（含发明专利约50件）。
C
面向电力能源、应急消防、智慧园区、石油化工、矿山水利、警务安防等复杂特种作业场景，公司推出可落地、高稳定、高效率的全栈四足机器人
解决方案。首款行业级重载四足机器人Hypertron-Tol、中型智能四足机器人Hypertron-Swoi均已实现量产交付。Hypertron-Tol站立负载
200kg、全地形负载80kg、续航超8h；Hypertron-SW01，站立负载120kg、全地形负载40kg，续航超6h。璇玑动力开放核心sDK，降低生态伙
伴开发门槛，以技术开放+生态共建打造本体与方案双重竞争优势。
亿欧智库：璇玑动力四足机器人及电机模组
亿欧智库：璇动力行业解决方案
电力能源
覆盖变电站室内外、地下电缆管廊的全场景巡检方案。
可根据场景需求搭配双光云台、声纹相机、智能机械
臂、多气体传感器等，以全地形、长续航、多负载特
性，为电网运维提供安全高效的智能巡检保障。
应急消防
Hypertron-Sw01
Hypertron-T0l
AT系列轴向磁通电机
覆盖火场侦察、灭火作业、通信保障、物资运输四大
灵动中型四足机器人，40kg全地形负
重载四足机器人，最大全地形运动负
全自研高扭矩轴向磁通电机
环节的解决方案。面向火场、灾害救援等高危场景，
载、6h超长续航，适配安防巡逻、勘
载80kg。适配电力能源、应急消防、
600Nm蜂值扭矩，扭矩密度
凭借重载、高防护、高通过性能，以人机协同模式降
深测绘、工业巡检等泛行业场景
厂区运维、重物运输等高负荷场景。
240N·m/kg，创新温控技术件
低一线作业风险。最远灭火射程≥57m。
玻玑动力两款四足机器人机型技术同源、核心零部件通用，并向生态伙伴开放核心SDK接口，机器人本休可搭
配标准化模块化上装，如多光谱防抖云台、远程喊话设备、多参数气体检测仪、高压水炮、Mesh自组网等，具
智慧园区
备自主感知、自主避障/自主绕障功能，可根据项目需求灵活选配，有效缩短项目交付周期。
覆盖工业园区、住宅园区、商业园区等多元物业场地，
实际案例
与中国南方电网合作的四足机器人电力巡检项目，可提前识别设备隐患、预判故障，
依托模块化全地形感知能力，实现7×24全天候不间
进入高电压、密闭廊道等高危险作业区域。设备已批量落地变电站、输电管廊等电力核心场景，
断自动巡检与安防值守。兼顾设备巡检、环境监测、
设备状态识别、测温和缺陷检出率达100%，表计识别准确性>98%，响应速度1.4m/5。
安防巡逻三大需求。
资料来源：玑动力、亿欧智库
25

01
亿欧智库
四足机器人发展背景分析
1.1四足机器人产业发展
1.2四足机器人产业政策民
1.3四足机器人市场规模与增长动能
1.4产业生态分析
02
四足机器人商业化分析
2.1四足机器人商业模式分析
③亿欧智库
2.2四足机器人成本分析
目录
2.3四足机器人应用场景分析
2.4关键技术赋能四足机器人
CONTENTS
03
企业案例
3.1宇树科技
)亿欧智库
3.2具微科技
3.3云深处科技
3.5璇玑动力
041
四足机器人技术与市场趋势展望
4.1技术发展趋势
4.2市场发展趋势
4.3产业发展挑战与建议

4.1四足机器人向具身智能平台加速演进
《亿欧智库
四足机器人未来技术发展的核心趋势，是从一个“能跑会跳”的运动平台，进化为一个具备高度智能、能在复杂环境中自主执行任务的具身智能移
动平台。将围绕智能化、高性能、强通信、多元化、规模化发展。是一个软硬件深度耦合、智能持续进化、应用边界不断拓展的过程。它正从一个
技术展示品，加速演变为能在工业、特种、消费等多个领域创造真实价值的“生产力工具”和“智能伴侣”。
未来的机器狗将不再是数据孤岛，而是庞大智能生态中的“移动节点”，主要体现在多级协作集群化与人机共融两大趋势上。不同形态、不同功能
的机器人终端跨域协作，依托5G/6G的低时延通信与边缘AI，四足机器人可通过自组网实现分布式智能。人机共融使四足机器人从单纯的执行工具
进化为人类的“数字化分身”（物理共融、信息共融、认知共融）。
亿欧智库：四足机器人技术发展趋势
③亿欧智库
智能化跃升：从“小脑”发达到“大脑”聪明
通信技术深度融合
，6G技术加持：借助6G的“通感一体”能力，实现通信、感知、计算的融合。在
无信号区域，机器人之间可通过D2D（设备到设备）自组网进行通信中继。
的决策、环境理解和任务规划。通过融合自然行为学习、仿真到现实的
：云端协同：边缘计算与5G/星链通信结合，增强机器人在复杂任务中的实时性
迁移等技术，机器人将能像动物一样自主切换步态、跨越障碍。
·统一端到端大模型：通过语音或文字指令，机器人有望在80%的陌生场
动力能源升级
景中，顺利完成约80%的任务。
：动力系统高效化：通过提升关节驱动效率、能量利用率、电机效率等减少
·L2级及以上自主技术：从目前需要人工操作的遥控工具，向具备自主规
无效运动，降低能耗、延长续航；
划、导航和定位的L2级自主技术演进。
·动能回收与能源循环利用：在下坡、减速、关节运动过程中回收部分机械
能转化为电能，实现运动能量到电能到再利用，提升能源利用效率。
硬件与核心部件持续进化
·能源补给模式创新：实现自动充电、太阳能辅助供电、移动能源补给等。
·半固态、固态电池等技术突破
·核心部件自研与降本：头部机器人厂商自研核心零部件，零部件厂商不断突破技术创
AI
新，国产化率不断提高，形成规模化产业。
脑机与四足机器人
：轻量化与高能量密度：采用轻量化材料和更高能量密度的电池，提升续航和机动性。
从遥控操作向意图驱动控制演进，通过融合脑信号解析、人工智能决策和机器人运动
·高性能传感器融合：激光雷达、RGB/深度相机、IMU等多模态传感器成为标配。定位
控制，提高复杂危险环境下的人机协同效率。
精度已能达到土2cm级别，还将集成声学、热学和气体检测等更多特种传感器。
·与具身智能融合，实现“人机共生”，人类负责高层意图，机器人负责环境执行。
资料来源：专家访谈、宇树、云深处、IDC、赛迪、亿欧智库
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4.2四足机器人市场高速扩张，竞争格局向价值创造演进
亿欧智库
机构预测，2026年中国四足机器人市场规模将超7亿美元，同比增长翻倍，更乐观的数据，预计到2030年，叠加上下游、上装、软件与服务后，四
足机器人整体市场规模将达到1000亿元。
目前中国四足机器人市场具有极高的集中度，已形成层次分明的竞争梯队，各玩家凭借独特的战略定位，在特定领域构筑壁垒。未来四足机器人市
场竞争焦点将转向谁更能更深入地解决行业痛点，创造实际价值。同时各企业在不同赛道上的布局和分化将加剧，形成多极格局。
亿欧智库：四足机器人市场发展趋势
@亿欧智库
，未来四足机器人市场规模将高速增长，同时带动上下游同期增长，据乐观预期，叠加上下游、软件与服务后，整体市场空间达于
亿元级
：全球化布局成为新增长极，预计2028年度海外营收将达40%
@亿欧智库
·市场正在向消费级、行业级、特种级多级分化的态势演进
：资本持续涌入，26年1-5月份行业融资金额已超过25年全年行业融资金额一半以上。
·新玩家持续入局，市场竞争正走向不断分化，各赛道竞争加剧
·行业正从性能竞赛进入应用定义阶段。2025年，行业级和特种级销量同比增长远超消费级，其增长引擎来自工业巡检、应急救援、
石油化工等高风险场景对“机器换人”的迫切需求。
·用户目前相比能不能用更在意好不好用，具备现场操作、应急处置、故障修复等主动任务能力的四足机器人更具市场竞争力。
资料来源：IDC、智元、GGII、亿欧智库
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4.3四足机器人产业仍处发展初期，需协同突破规模化落地瓶颈
亿欧智库
中国四足机器人产业在2025-2026年迎来爆发式增长，但繁荣表象之下，产业仍深陷碎片化、非标化、高成本、落地慢的发展瓶颈，如负载能力
不足与续航时长等。
产业发展需要企业、行业、政府三个层面协同发力，构建"技术创新一标准认证一场景落地一生态协同的完整产业体系。
亿欧智库：四足机器人产业发展挑战
亿欧智库：四足机器人产业发展建议
技术层面
企业锚定高价值工业刚需场景，构建"硬件+算法+服务一体化能力。
突破负载与续航的物理边界，骨骼设计、材料创新与结构优化协同突破。
续航与负载能力不足，消费级续航普遍在1-2小时，行业级虽可达3-5小时。负载方面，
从“移动感知“向“主动作业”升级。
国内同类产品普遍在50公斤以下，高负载下越障、肥坡等运动性能显著下降
智能化水平与场景适配存在差距，非标准化场景下作业成功率低。
构建技术壁垒，提前布局行业认证，形成先发优势。
核心零部件“硬件整机强、核心部件弱”的结构性失衡
·商业模式从“硬件销售"向"作业服务演进。
产业生态
标准化体系严重滞后于产业规模，具体表现为概念和分类仍不统一、零部件和系统接
行业
口缺乏通用规范。各家企业硬件架构、控制系统互不兼容，零部件难以通用互换等。
发展建议
政府
下游需求高度碎片化，四足机器人从“技术可行”走向“场景可用”需要大量适配。
推动标准化、通用化、场景化、产品
很多企业仍停留在百台级小批量试点阶段。
建立国家级统筹机制
化。
中央负责底层技术攻关与重大示
商业化层面
硬件接口、电气通信、交互协议、
范工程，地方因地制宜发展特色
作业流程、交付验收全链路标准化
工业场景客户最关心是能否稳定工作一年以上、能否真正替代人工、出问题后责任如
赛道。
模块通用化、能力可重用、方案可
③亿欧智库
何界定、整体ROI是否成立。当前四足机器人在各行业的市场渗透率尚未达到1%。
：深度参与国际标准制定，落地完
复用，突破核心零部件技术壁垒。
消费级产品尚未找到真正的“需”场景。
整安全治理体系，优化全国区域
·构建专业分工、互利协同产业格局。
分工，财政金融分层支持。
资料来源：专家访谈、沙利文、赛迪、宇树、亿欧智库
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致谢
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亿欧智库经过桌面研究，结合相关公开报道及对相关企业、专家访谈后作出此份报告。在此，亿欧智库感谢相关企业及业内专家的鼎力支持。
未来，亿欧智库将持续密切关注人工智能领域，通过对于行业的深度观察，持续输出更多有价值的研究成果，助力产业可持续创新发展。欢迎报道
读者与我们交流联系，提出报告建议。
特别鸣谢
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具身智人
具微科技
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智身科技
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维他动力
GENISOMA
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以专业为本，借助亿欧网和亿欧国际网站的传播优势，亿欧智库的研究成果在影响力上往往数倍于同行。同时，亿欧内部拥有一个由数万名科技和
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报告作者：
只周慧慧
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Email:zhouhuihui@iyiou.com
报告审核：
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亿欧智库高级研究总监
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